Материалы сайта
Это интересно
Автоматическая система регулирования вязкости топлива
4. Определение координат точек на диаграмме Вышнеградского Передаточная функция регулятора: [pic], где [pic] – преобразователь Лапласа. Чтобы воспользоваться диаграммой Вышнеградского для анализа качества регулирования при вычисленных параметрах настройки, звено с запаздыванием, соответствующее передаточной функции разомкнутой системы, следует преобразовать в линейное звено. Такое преобразование может быть выполнено с удовлетворительной степенью приближения на основании аппроксимации Падда: [pic]. Тогда получим: [pic]. Передаточная функция для замкнутой системы: [pic]. Знаменатель полученного выражения, приравненный к нулю, есть характеристическое выражение этой системы. После преобразований получим: [pic]. Расчёт координат точек САР на диаграмме Вышнеградского |Показатель |Настроечные |Коэффициенты |Координаты точек на | | |параметры |характеристического |диаграмме | | | |уравнения | | | |[pic]|[pic]|[pic|[pic|[pic|[pic|[pic] |[pic] | | | | |] |] |] |] | | | |Оптимальные |14 |85 |1801|1036|342 |3,59|2,12 |2,58 | |значения | | |58 |3 | |8 | | | |Усиление |21 |85 |1801|8299|471 |5,39|1,48 |2,71 | |завышено | | |58 | | |7 | | | |Усиление |7 |85 |1801|1242|214 |1,79|3,20 |2,56 | |занижено | | |58 |8 | |9 | | | |Время |14 |212,5|4503|2590|928 |3,59|2,88 |5,16 | |интегрировани| | |94 |8 | |8 | | | |я завышено | | | | | | | | | |Время |14 |42,5 |9007|5182|147 |3,59|1,68 |1,40 | |интегрировани| | |9 | | |8 | | | |я занижено | | | | | | | | | На диаграмме Вышнеградского: I – область колебательной устойчивости; III – область апериодической устойчивости; II – область монотонной устойчивости; IV – область неустойчивости.